Til en salsafest i København falder Esben pladask for cubanske Rosa, og Rosa bliver lynhurtigt gravid. Rosa kæmper med at have følt sig misforstået og forkert igennem sin opvækst i Danmark, hvilket bunder i moderligt svigt, mangel på familie og fremmedgørelse i et nyt land. Tvivl på den gensidige kærlighed og gentagne misforståelser sætter sammenholdet i deres forhold på prøve, alt imens de sammen skaber en familie.
MIN DANS MED ROSA er en kærlighedsfortælling om at forsøge at forstå hinandens reaktionsmønstre i et parforhold og om at skabe sin egen lykke.